工业机器人的系统构成主要包括机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统，各部分功能具体如下：
1、机械结构系统：由基座、手臂、末端操作器三大部分组成，每部分都有若干个自由度，构成一个多自由度的机械系统，若基座具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。
2、驱动系统：是向机械结构系统提供动力的装置，根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式四种。
3、感知系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内外环境中有意义的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
4、机器人-环境交互系统：是现代工业机器人与外环境中的设备交换系统，工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。
5、人机交互系统：是操作人员控制和联系机器人的装置，如标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等，该系统可分为指令给定装置和信息显示装置两类。
6、控制系统：任务是根据机器人的操作指令程序和传感器反馈的信号控制机器人的执行来完成规定的运动和功能，若工业机器人无信息反馈特征，则为开环控制系统；若具有信息反馈特征，则为闭环控制系统。
