1、液压驱动
特点：液压驱动系统具有动力大、力（或力矩）与惯量比（力或力矩与惯量之比）大、快速响应、易于实现直接驱动等优点，特别适用于承载能力大、惯量大以及在防焊环境中工作的机器人。
缺点：液压系统需要将电能转换成液压能，能量转换过程中效率较低；速度控制多采用节流调速，效率也比较低；液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。
2、气动驱动
特点：气动驱动系统具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等特点，适合中、小负荷的机器人应用。
缺点：气压装置的工作压强低，不易精确定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。
3、电动驱动
特点：由于低惯量、大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器的广泛采用，这类驱动系统在机器人中被大量选用，大多数电机后面需安装精密的传动机构，如谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。
优点：电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式。
缺点：对于某些特殊应用场合（如需防爆的），直流有刷电机不能用于要求防爆的工作环境。
4、机械驱动
- 这种驱动方式通常通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
工业机器人的驱动方式主要包括液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本类型，每种驱动方式都有其独特的特点和适用场景，随着技术的不断发展和创新，未来还可能出现更多新型的工业机器人驱动方式。
