1、机械系统：包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械系统，手臂一般由上臂、下臂和手腕组成，而末端操作器可以是二手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
2、驱动系统：主要是指驱动机械系统动作的驱动装置，根据驱动源的不同，可分为电气、液压和气压三种以及把它们结合起来应用的综合系统，电气驱动系统在工业机器人中应用得较普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机三种驱动形式。
3、控制系统：任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能，控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统，开环控制系统不具备信息反馈特征，而闭环控制系统具备信息反馈特征，能够实现更精确的运动控制。
4、传感系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境中有用的信息，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平，常见的机器人传感器包括视觉传感器、力传感器、接触传感器等。
还有人机交互系统和机器人-环境交互系统，人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板等，而机器人-环境交互系统则是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
机器人系统是由机械系统、驱动系统、控制系统和传感系统等多个子系统构成的复杂整体，每个子系统都发挥着不可或缺的作用，共同协作以实现机器人的各项功能和任务。
