工业机器人关节类型有多关节机器人、平面多关节（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人，以下是对这些关节类型的具体介绍：
1、多关节机器人：多关节机器人是应用最为广泛的工业机器人类型之一，具有类似人的手臂结构，臂通过扭转接头连接到底座，每个旋转关节提供额外的自由度，具有六个自由度的多关节机器人因其设计提供了非常大的灵活性，是较常用的工业机器人。
2、平面多关节（SCARA）机器人：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，专门从事横向运动，主要用于装配应用，与圆柱坐标型和笛卡尔机器人相比，SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成。
3、并联机器人：并联机器人也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，可实现高速操作，并联机器人有一个圆顶形的工作空间，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人：直角坐标机器人也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，它们在配置方面提供了灵活性，使其适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂，它主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。
6、协作机器人：协作机器人是旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作，Cobot的安全性可能取决于轻质的结构材料，倒圆的边缘以及速度或力的限制。
每种关节类型都有其独特的优势和适用场景，选择合适的工业机器人关节类型对于提高生产效率和降低成本至关重要。
