1、第一轴（本体回转轴）：这是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，它可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
2、第二轴（下臂）：这个轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，它控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
3、第三轴（上臂）：这个轴与第二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，但这也是六轴机器人臂展长的根据。
4、第四轴（手腕旋转）：这是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
5、第五轴（手腕摆动）：这个轴很重要，当你差不多调好位置后，你需要精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
6、第六轴（手腕回转）：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节，当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品。
每个轴都有其独特的功能和作用，共同协作以实现工业机器人的复杂运动和操作任务。
