1、机身：机身是机器人的基础部分，通常由高强度材料制成，用以支撑其他部件并容纳内部设备。
2、臂部：臂部是机器人的操作部分，通常具有多个自由度，可以进行多方位的运动。
3、腕部：腕部连接在臂部和手部之间，可以进一步增加操作的灵活性。
4、手部：手部是机器人执行任务的部分，根据不同的应用需求，可以配备不同的工具和夹具。
5、行走机构：对于移动机器人而言，行走机构是必不可少的部分，它决定了机器人的移动方式和能力。
要区分不同坐标形式，可以参考以下方法：
1、直角坐标系：在这种系统中，机器人沿着三个相互垂直的轴线（X、Y、Z）移动，这种类型的机器人结构简单，易于编程，适用于需要高精度直线运动的应用场合。
2、圆柱坐标系：机器人在一个圆柱形空间内工作，通常包括一个径向轴和一个垂直于地面的轴，这种系统适用于进行径向插入或组装等作业。
3、球坐标系：在这种配置中，机器人可以在一个球形空间内移动，有一个径向轴和一个倾斜/俯仰轴，这种结构适合于需要进行复杂三维操作的任务。
4、关节坐标系：这是最接近人臂结构的机器人类型，具有高度灵活性和适应性，能够模拟人的手臂运动，这类机器人广泛应用于装配、焊接等领域。
通过了解这些基本的组成部分和它们的功能，可以更好地理解工业机器人是如何设计和运作的，以及它们如何适应不同的工业环境和任务要求。
