工业机器人本体运动副类型主要包括操作型本体结构、移动型本体结构、冗余自由度结构机器人、模块化结构机器人以及并联机器人，以下是对这些运动副类型的详细介绍：
1、操作型本体结构：操作型本体结构类似于人的手臂和手腕，通过配备各种手爪和末端执行器，可进行一系列抓取动作和作业操作，这种本体结构是工业机器人中应用最广泛的一种。
2、移动型本体结构：移动型本体结构主要用于实现机器人的移动功能，包括轮式车、履带车、足腿式结构和蛇形结构等多种形式，适用于不同的移动需求和工作环境。
3、冗余自由度结构机器人：整体控制的柔顺臂机器人，通过多个驱动源控制，使手臂能够在任何方向上柔软弯曲，每一关节独立控制的冗余自由度机器人，如在直角坐标型机器人底部增加一个转动自由度，以扩大工作范围。
4、模块化结构机器人：模块化结构机器人通过标准化模块拼装而成，具有高度灵活性和经济性，可以根据不同任务需要重新组合模块，满足用户的个性化要求。
5、并联机器人：并联机器人与串联机器人相比，具有多条运动链同时操作末端执行器的特点，使得并联机器人在运动惯量低、负载能力强、刚度大等方面具有优势，适用于高速度、高精度的运动平台。
工业机器人本体运动副类型多种多样，每种类型都有其独特的特点和适用场景，了解这些运动副类型有助于更好地理解工业机器人的工作原理和应用场景，为实际应用提供指导。
