工业机器人常用的驱动方式包括液压驱动、气动驱动和电动驱动，这些驱动方式各有其独特的特点，适用于不同的应用场景和需求，以下是对这些驱动方式的简单介绍：
1、液压驱动系统
优点：液压驱动系统具有较大的动力输出，能够提供高力矩与惯量比，响应速度快，并且容易实现直接驱动，这使得它特别适用于需要大承载能力和高惯性的机器人应用，比如在防焊环境中工作的机器人。
缺点：液压系统需要将电能转换为液压能，这一过程会降低效率，液压系统的液体泄漏可能对环境造成污染，且工作噪声较大，在负荷为100kg以下的机器人中，液压驱动系统逐渐被电动系统所取代。
2、气动驱动系统
优点：气动驱动系统以压缩空气为动力源，具有结构简单、维修方便、成本低等优点，它适合于中小负荷的机器人应用，如上、下料和冲压机器人等，气动驱动系统动作迅速，且由于使用空气作为介质，不会对环境造成污染。
缺点：气动驱动系统难以实现高精度的位置和速度控制，因为空气具有可压缩性，这限制了它在需要精确控制的场合的应用。
3、电动驱动系统
优点：电动驱动系统不需要能量转换，使用方便，控制灵活，随着低惯量、大转矩交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器（如交流变频器、直流脉冲宽度调制器）的广泛应用，电动驱动系统在机器人中得到了广泛采用，它适合用于要求高动态性能的机器人，如装配机器人和高速操作的机器人。
缺点：电动驱动系统的初投资成本相对较高，且在某些应用中可能需要安装精密的传动机构来提高运动和位置精度。
每种驱动方式都有其适用的场景和优缺点，在选择合适的驱动方式时，需要根据机器人的具体应用需求、工作环境、成本预算等因素综合考虑。
