工业机器人的机械结构主要由机身、手臂、末端操作器和行走机构四大部分构成，以下是这四大部分的具体介绍：
1、机身
支架：作为机器人的基础部分，通常由金属材料如钢或铝合金制成，设计时需考虑负载能力、运动范围和稳定性。
腰部：连接机座和手臂，根据不同的设计可以转动或移动，增加工作空间，对定位精度有重要影响。
2、手臂
上臂与下臂：构成机器人的主要运动部件，通过多个关节和连杆连接，设计多样，如直角坐标臂、球形臂等。
自由度：手臂通常具有三个自由度，包括伸缩、回转及俯仰或升降，以适应不同的作业需求。
3、末端操作器
功能多样性：直接安装在手腕上，可以是夹爪、吸盘、喷头等，根据不同的应用场景和工件特性定制。
关键作用：是机器人与环境交互的重要界面，完成抓取、搬运、焊接等任务。
4、行走机构
移动方式：某些机器人设计中包括行走机构，如滚轮式或履带式，使机器人能在较大范围内操作。
非必备性：不是所有工业机器人都配备行走机构，取决于机器人的应用需求和工作环境。
这些组成部分相互配合，形成了一个高度灵活和精确的系统，使得工业机器人能够在复杂的工业环境中执行各种任务。
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