1、点位控制方式（PTP）：这种控制方式主要关注工业机器人末端执行器在某些离散点上的位姿控制，它要求机器人能够快速且准确地在相邻各点之间移动，而对达到目标点的运动轨迹不作具体规定，这种方式通常应用于上下料、搬运、点焊和电路板上安插元件等作业，其中定位精度和运动时间是两个关键的技术指标。
2、连续轨迹控制方式（CP）：此方式涉及对工业机器人末端执行器在作业空间中位姿的连续控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动，这种方式适用于弧焊、喷漆、去毛边和检测作业等，其中轨迹跟踪精度和平稳性是其主要技术指标。
3、力（力矩）控制方式：在进行装配或抓放物体等作业时，除了需要准确定位外，还要求所使用的力或力矩必须适当，这时，会采用力（力矩）伺服控制方式，该方式与位置伺服控制原理基本相同，但输入和反馈的是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器，有时也会利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4、智能控制方式：这种控制方式通过传感器获取周围环境信息，并依据内部知识库做出决策，智能控制技术的发展依赖于人工神经网络、遗传算法、专家系统等人工智能技术的迅速发展，这种控制方式使机器人具有较强的环境适应性和自学习能力，但也是最难控制得好的方式之一，因为它严重依赖于算法和元件的精度。
这些控制方式各有特点，可根据具体的工业应用需求选择合适的控制方式。
