工业机器人常用的驱动方式主要有液压、气动和电动，这些驱动方式各有其特点，具体如下：
1、液压驱动：
- 动力大、力(或力矩)与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动。
- 适用于承载能力大、惯量大以及在防焊环境中工作的机器人。
- 需进行能量转换，效率较低，液体泄露可能对环境造成污染，工作噪声也较高。
- 近年来，在负荷为100kg以下的机器人中往往被电动系统所取代。
2、气动驱动：
- 速度快、系统结构简单、维修方便、价格低。
- 适用于中、小负荷的机器人。
- 难以实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如上、下料和冲压机器人。
3、电动驱动：
- 低惯量、大转矩交、直流伺服电机及其配套的伺服驱动器广泛采用，使用方便、控制灵活。
- 不需能量转换，大多数电机后面需安装精密的传动机构。
- 成本较高，但因这类驱动系统优点比较突出，因此在机器人中被广泛的选用。
除了上述三种基本的驱动方式外，还有机械驱动等其他方式，每种驱动方式都有其特定的应用场景和优缺点，需要根据具体的应用需求进行选择。
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