1、多关节机器人：这种机器人具有类似于人类手臂的机械结构，通过扭转接头连接到底座上，每个关节提供额外的自由度，使得这类机器人在工业应用中非常灵活。
2、平面多关节（SCARA）机器人：这种机器人具有两个平行关节，可以在选定的平面内提供适应性，专门从事横向运动，主要用于装配应用。
3、并联机器人：也被称为平行连杆机器人，由和公共底座相连的平行关节连杆组成，这种结构使得末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，实现高速操作。
4、直角坐标机器人：也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，通过在其三个垂直轴上滑动来提供线性运动，这种机器人在配置方面提供了灵活性，适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，形成一个圆柱形工作空间，这种结构提供了垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。
6、协作机器人：旨在与人类在共享空间中互动或在附近安全工作的机器人，与传统工业机器人相比，协作机器人更注重安全性，可能依赖于轻质结构材料、倒圆的边缘以及速度或力的限制。
从不同方面进行划分，工业机器人可以分为：
- 根据机械结构分类，如上述提到的多关节、SCARA、并联、直角坐标、圆柱坐标等类型。
- 根据运动控制、电源控制和物理特性进行分类，例如关节机器人、直角坐标机器人、球形机器人等。
- 根据应用领域分类，如用于电子、物流、化工等领域的机器人。
- 根据驱动系统分类，如液压式、气压式、电气式和机械式等。
- 根据感知系统分类，如内部传感器模块和外部传感器模块组成的感知系统。
- 根据人机交互系统分类，如计算机的标准终端、指令控制台等。
- 根据控制系统分类，如有信息反馈特征的闭环控制系统和无信息反馈特征的开环控制系统。
工业机器人的结构类型多样，可以根据不同的需求和应用场景进行选择，随着技术的发展，未来可能会出现更多新型的工业机器人结构类型。
