工业机器人按照机械结构可以分为多种类型，每种类型都有其独特的特点和应用场景，以下是主要的分类及其特点：
1、多关节机器人
结构与自由度：多关节机器人的机械结构类似于人的手臂，通过扭转接头连接到底座，旋转关节的数量可以从两个到十个不等，每个关节提供额外的自由度。
应用与优势：具有六个自由度的关节机器人是最常用的，因为它们提供了极大的灵活性，适用于高速运作且占地面积小的场景。
2、平面多关节机器人（SCARA）
结构与适应性：SCARA机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，专门从事横向运动。
速度与集成性：SCARA机器人可以更快地移动并且更容易集成，主要用于装配应用。
3、并联机器人
结构与控制：并联机器人由和公共底座相连的平行关节连杆组成，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，实现高速操作。
工作空间与功能：并联机器人有一个圆顶形的工作空间，通常用于快速取放或产品转移应用。
4、直角坐标机器人
结构与运动：直角坐标机器人也称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动。
精度与承重：笛卡尔机器人可提供高定位精度以及承受重型物件的能力，适合特定的应用需求。
5、圆柱坐标机器人
结构与运动：圆柱坐标型机器人在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，提供垂直和水平线性运动以及绕垂直轴的旋转运动。
应用与设计：圆柱形结构的机器人提供紧凑的设计，使其能够在不损失速度和可重复性的情况下到达紧凑的工作范围，主要用于简单的拾取、旋转和放置材料的应用。
6、协作机器人
安全性与互动性：协作机器人旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作，与传统工业机器人相比，协作机器人更注重与人的安全共融。
多功能性与应用：协作服务机器人可以执行各种功能，如信息提供、物料运输等，协作型工业机器人可用于自动化重复的，不符合人体工程学的任务。
工业机器人的结构分类多样，每种类型都有其独特的结构和特点，适用于不同的工业应用，这些机器人的设计和功能不断进化，以满足现代制造业对效率、精度和安全性的需求。
