工业机器人调姿时，手动关节运动模式是一种常用的方法，它允许操作者通过示教器来精确控制机器人的每一个关节轴，以下是一些技巧，可以帮助您更有效地进行手动调姿：
1、理解关节运动模式：
- 在关节运动模式下，您可以单独控制机器人的每个关节轴，如ABB机器人的“轴1-3”和“轴4-6”模式。
- 了解每个轴的运动方向是关键，在ABB机器人中，轴1向右运动，轴2向下运动，轴3顺时针旋转等。
2、使用示教器：
- 示教器是手动调姿的主要工具，确保您熟悉示教器的操作界面和功能。
- 在开始操作之前，将机器人状态切换到手动限速状态，并确认示教器的状态栏已显示为“手动”。
3、操纵杆的使用：
- 操纵杆的幅度与机器人运动速度成正比，小幅度操纵杆可以使机器人以较慢的速度移动，有助于提高操作精度和安全性。
- 在不熟悉操纵杆操作的情况下，建议尽量使用小幅度操纵杆，以避免意外碰撞或损坏。
4、选择正确的运动模式：
- 根据需要选择单轴运动、线性运动或重定位运动模式。
- 单轴运动适用于精细调整单个关节的位置；线性运动适用于使工具TCP（Tool Center Point）在空间中沿直线移动；重定位运动适用于围绕工件或工具TCP进行旋转调整。
5、注意安全：
- 在进行手动调姿时，务必注意周围环境，避免机器人与工作台、设备或其他物体发生碰撞。
- 确保所有人员远离机器人的工作范围，以免造成人身伤害。
6、利用快捷方式：
- 熟悉并利用示教器上的快捷菜单和快捷按钮可以快速选择和切换运动模式，提高操作效率。
7、实践与经验积累：
- 手动调姿是一个需要不断实践和积累经验的过程，通过多次尝试和调整，您可以逐渐掌握不同关节轴的运动特性和最佳操作方法。
技巧仅供参考，具体操作可能因机器人型号和品牌而异，在进行手动调姿时，请务必参考机器人的操作手册和安全指南，如果您对机器人操作不太熟悉，建议在专业人员的指导下进行。
