工业机器人的动力学分析中常见问题可以分为两大类，即动力学正问题和动力学逆问题，以下是具体介绍：
1、动力学正问题：
- 动力学正问题是已知关节的驱动力或力矩，求解机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度，这类问题主要涉及如何根据输入的力或力矩来预测机器人的运动状态，在实际应用中，这涉及到对机器人进行精确控制和性能优化，确保其按照预定的轨迹和速度运行。
- 动力学正问题的解决对于确保机器人操作的准确性和效率至关重要，在进行焊接或组装作业时，机器人需要精确地沿着预定路径移动，任何偏差都可能导致产品质量问题或生产延误，通过动力学正问题分析，可以预测和调整机器人的运动，以满足严格的工业标准。
2、动力学逆问题：
- 动力学逆问题是已知机器人末端执行器的运动轨迹点（包括位置、速度和加速度），求解相应的关节力矩向量τ，这类问题关注的是如何确定使机器人达到期望运动所需的关节力或力矩，动力学逆问题通常用于机器人的控制策略制定，特别是在高精度和高复杂性的任务中。
- 动力学逆问题的解决对于实现复杂的机器人动作和提高其动态响应能力非常重要，在高速搬运或精密装配任务中，机器人需要在极短的时间内做出快速而准确的反应，通过对逆问题的有效分析，可以优化机器人的动态性能，使其更好地适应快速变化的操作条件。
工业机器人动力学分析中的常见问题主要集中在动力学正问题和动力学逆问题上，这些问题不仅在理论研究中具有重要意义，而且在实际应用中对于提升机器人的性能和可靠性也起到了关键作用。
