六轴工业机器人能实现6种自由度的运动形式，以下是具体分析：
1、旋转（S轴）：第一轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
2、下臂（L轴）：第二轴控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
3、上臂（U轴）：第三轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第二轴要小很多，这也是六轴机器人臂展长的根据。
4、手腕旋转（R轴）：第四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
5、手腕摆动（B轴）：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，需要精准定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人的手腕部分。
6、手腕回转（T轴）：第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品。
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