串联工业机器人偏爱6自由度机械臂，主要是因为这种配置能够提供足够的灵活性和精确性，以完成复杂的三维空间任务，有以下几个原因：
1、三维空间运动的需要：在三维空间中，一个刚体的位置和姿态需要六个参数来描述，即三个方向的平移和绕三个轴的旋转，为了在三维空间内实现不受约束的运动，工业机器人末端需要至少6个自由度。
2、模仿人类手臂：人类的手臂具有七个自由度，但其中有一个自由度是冗余的，用于增加灵活性，六自由度的机械臂可以模仿人类手臂的基本功能，同时保持成本效益和结构简化。
3、经济性和实用性：虽然增加自由度可以提高机器人的灵活性，但也会增加制造成本和维护难度，六自由度的机械臂在满足大多数作业需求的同时，也考虑了成本和实用性的平衡。
4、模块化关节的需求：采用六自由度构型主要是为了满足模块化关节的需要，这种设计使得运动学求解相对简单，且在力学结构上更为稳定。
5、避障能力：六自由度工业机械臂通过分析其运动学特性，并采用避障轨迹规划方法，可以在复杂环境中有效避免障碍物，提高作业效率。
串联工业机器人偏爱6自由度机械臂是因为这种配置能够在满足三维空间作业需求的同时，兼顾成本效益、结构稳定性和操作灵活性，在某些特定应用中，可能会根据实际需求选择不同自由度的机械臂。
