6轴工业机器人腕部由手腕旋转轴（R轴）、手腕摆动轴（B轴）和手腕回转轴（T轴）组成关键，以下是这三个轴的具体介绍：
1、手腕旋转轴（R轴）：手腕旋转轴位于机器人的手腕部分，可以实现围绕自身中心线的旋转，这使得机器人能够通过手腕的运动来调整手部工具的角度，从而实现更灵活的作业方式，在进行焊接时，机器人可以利用此轴来调整焊枪的角度以适应不同的焊接需求。
2、手腕摆动轴（B轴）：手腕摆动轴控制微调的上下翻转动作，通常是抓取产品后能使产品翻转的动作，这个轴的设计使得机器人能够在进行精细操作时，如装配或搬运任务中，更加精确地定位和调整物体的位置。
3、手腕回转轴（T轴）：手腕回转轴位于机器人的手腕处，可以实现手部工具的滚动动作，这意味着机器人不仅能够通过手指的开合来抓取物体，还能够利用手部的滚动来实现更加复杂的手势，在一个需要拧紧螺丝的场景中，机器人可以使用这个轴来完成螺钉的旋紧与松开任务。
6轴工业机器人腕部的三个关键轴共同协作，为机器人提供了极高的灵活性和精确度，使其能够在各种复杂和多变的工作环境中执行任务，这些轴的设计和功能使得6轴工业机器人成为现代制造业中不可或缺的自动化设备之一。
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