工业机器人关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，它以每个轴相对其原点位置的绝对角度来表示，以下是关于其作用及理解方式的介绍：
作用
1、运动控制：通过控制每个关节的运动，实现机器人在空间中的各种位置和姿态。
2、路径规划：确定机器人从起始位置到目标位置的最佳路径，确保机器人在不碰撞障碍物的情况下到达目标位置。
3、姿态控制：精确控制机器人的姿态，通过坐标系中定义旋转轴和旋转角度，实现机器人的精确定位和姿态调整。
4、目标定位：将目标对象的位置和姿态与机器人坐标系进行对齐，从而实现准确的目标定位和跟踪。
5、仿真应用：在虚拟环境中建立机器人坐标系，模拟机器人的运动和操作，并进行各种场景和任务的仿真实验。
理解方式
1、零点位置：一般情况下，六轴机械臂的零点位置也被称为“门位置”，这是机器人在关节坐标系下的起始或参考位置。
2、转动方向：需要规定各个关节的转动方向，通常用正负方向来表示，在关节坐标系下，机器人各个关节的转动方向必须与这些规定相符。
工业机器人关节坐标系不仅是机器人运动控制的基础，也是实现精确操作和高效生产的关键，通过深入理解其作用和原理，可以更好地利用这一技术推动工业自动化的发展。
