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工业机器人的基本结构是怎样的?有哪些关键部分?

2025-01-22技术资讯 阅读 29
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机械部分:是工业机器人的执行机构,由机身、臂部、手腕和末端执行器等组成,机身是机器人的主体部分,用于支撑其他部件并提供内部空间;臂部是机器人执行任务的主要部分,通常由关节驱动,实现多自由度的运动;手腕是机器人末端执行器与工件接触的部分,实现灵活的抓取、放置和操作功能;末端执行器则根据具体任务需求而定,如夹持器、焊枪、喷枪等。

传感部分:包括内部传感器和外部传感器,内部传感器主要用于监测机器人自身的位置、速度、姿态等信息,如位置传感器、速度传感器、加速度传感器等;外部传感器则用于感知周围环境的信息,如视觉传感器、力传感器、接近传感器等,帮助机器人进行物体识别、定位和避障等操作。

控制部分:是工业机器人的大脑,负责接收来自传感器的信息,处理这些信息,并发送控制指令以驱动机器人的运动,控制系统通常包括控制器、驱动器和编程界面等组件,控制器负责处理各种传感器的信号并生成相应的控制指令;驱动器则是控制器与电机之间的接口,将控制指令转换为电机的实际运动;编程界面是用户与机器人系统进行交互的工具,用于设置机器人的运动参数、监控其运行状态并对故障进行诊断和处理。

关键部分主要包括以下几方面:

减速器:作为连接动力源与执行机构之间的传动机构,能将马达的转速降低,并让转矩提升,对机器人的精度和负载能力有很大影响。

工业机器人的基本结构是怎样的?有哪些关键部分?

伺服马达:是工业机器人的动力系统,一般安装于机器人的“关节”处,是机器人运动的心脏,其性能直接影响机器人的响应速度、精度和稳定性。

控制器:为机器人之“大脑”,包含硬件及软件两部分,硬件是工业控制板卡,软件则是控制算法,它决定了机器人的性能和智能化程度。

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