工业机器人机构组成的核心部分主要包括驱动系统、机械结构系统和控制系统,以下是对这些核心部分的详细介绍:
1、驱动系统
概念作用:工业机器人的驱动系统是为了使机器人运行起来,给各个关节提供原动力,它负责为机器人的各个部位和关节提供动作的原动力,是实现机器人运动的关键部分。
类型:驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者它们的综合应用系统,这些传动方式各有优缺点,适用于不同的工业环境和要求,电动驱动装置具有能源简单、速度变化范围大、效率高等优点,但多与减速装置相联;液压驱动具有功率大、响应快、伺服驱动精度高等特点,但需要增设液压源,易产生液体泄漏。
2、机械结构系统
组成部分:工业机器人的机械结构系统包括基座、手臂和末端操作器三大主要部分,每部分都有若干个自由度,构成一个多自由度的机械系统,手腕部分又称为末端外部工具接口,其上可安装夹持器、工具、传感器等。
功能:机械结构系统是工业机器人执行具体任务的基础,通过不同部件的组合和协作,实现复杂的运动和操作,六轴机器人的机械臂主要包括基座、腰部、手臂(大臂和小臂)和手腕,能够完成多种精细的操作。
3、控制系统
定义:控制系统按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,控制工业机器人按照要求动作,它是实现机器人智能化和自动化的重要部分。
分类:根据控制方式的不同,工业机器人可以分为开环控制和闭环控制两大类,开环控制没有反馈环节,结构简单,成本低;闭环控制则具有反馈环节,可以实时调整机器人的运动状态,提高精度和稳定性。
工业机器人机构组成的核心部分包括驱动系统、机械结构系统和控制系统,这些部分相互协作,共同实现工业机器人的高效、精准和自动化操作。