六轴工业机器人的各轴功能类型包括本体回转、主臂前后摆动、三轴前后摆动、上臂部分旋转、手腕上下小幅度动作以及末端微调，其作用分别为提供左右旋转、前后移动和伸缩、辅助前后移动和伸缩、实现180°自由旋转、精准定位产品以及进行细微调整。
功能类型：
1、第一轴（本体回转）：
- 连接底座的部分，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，这一轴承载着整个机器人的重量，并允许机器人左右水平的大幅度摆动。
- 作为基座关节，它负责机械臂的旋转运动，为整个机械臂的运动提供了基础平台。
2、第二轴（主臂前后摆动）：
- 控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴，位于机器人部件的核心连接位置，承上启下的作用。
- 与第一轴配合，共同决定了机械臂在垂直平面内的位置。
3、第三轴（三轴前后摆动）：
- 同样控制机器人前后摆动的一轴，与第二轴的动作功能相似，但动作相对较小，这是六轴机器人臂展长的根据。
- 进一步细化机械臂在垂直平面内的定位能力。
4、第四轴（上臂部分旋转）：
- 控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
- 使机械臂能够在平面内进行精细调整，提高操作的灵活性。
5、第五轴（手腕上下小幅度动作）：
- 相当于人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，使产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
- 对于精确定位到产品上至关重要，提供了额外的灵活性。
6、第六轴（末端微调）：
- 在后面进行微调位置的关节；当第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴。
- 相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品。
作用：
1、第一轴（本体回转）：
- 提供左右旋转的功能，使得机器人能够覆盖更广泛的工作区域。
- 作为整个机械臂运动的基点，确保了后续各轴动作的稳定性和准确性。
2、第二轴（主臂前后摆动）：
- 通过前后移动和伸缩，增加了机械臂的工作范围。
- 与第一轴配合，实现了机械臂在三维空间内的初步定位。
3、第三轴（三轴前后摆动）：
- 辅助第二轴完成前后移动和伸缩的动作，提高了机械臂的操作灵活性。
- 增强了机械臂在不同角度和位置上的可达性。
4、第四轴（上臂部分旋转）：
- 实现了机械臂在平面内的180°旋转，提高了操作的多样性。
- 使得机械臂能够更好地适应不同方向的工作需求。
5、第五轴（手腕上下小幅度动作）：
- 通过手腕的上下小幅度动作，提高了产品抓取和放置的精度。
- 为机械臂提供了额外的灵活性，使其能够处理更复杂的任务。
6、第六轴（末端微调）：
- 进行细微的角度调整，确保机械臂末端执行器的精确定位。
- 提高了机械臂的操作精度和重复性，适用于精密装配等任务。
六轴工业机器人的每个轴都有其特定的功能和作用，它们共同协作，使得机器人能够执行复杂的任务，如装配、搬运、焊接等，这种高度的灵活性和精确度使得六轴工业机器人成为现代制造业中不可或缺的一部分。
