工业机器人的位置控制方式主要包括点位控制、连续轨迹控制、力控制和智能控制，选择合适的位置控制方法需要考虑任务需求、机器人性能、环境因素以及成本效益等多个方面。
工业机器人的位置控制方式：
1、点位控制（PTP）：
- 只对工业机器人末端执行器在工作空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。
- 要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，但对达到目标点的运动轨迹不作任何规定。
- 常用于上下料、搬运、点焊和电路板元件安插等作业。
2、连续轨迹控制（CP）：
- 对工业机器人末端执行器在工作空间中的位姿进行连续的控制，严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。
- 适用于弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人。
3、力控制：
- 除了位置控制外，还对机器人施加的力或力矩进行控制。
- 实现对物体的柔性抓取、力学装配等操作。
4、智能控制：
- 通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。
- 具有较强的环境适应性及自学习能力。
如何选择合适的控制方法：
1、考虑任务需求：
- 根据具体的工作任务选择最适合的控制方式，对于需要精确定位的任务，可以选择点位控制；对于需要连续运动的作业，则应选择连续轨迹控制。
2、评估机器人性能：
- 考虑机器人的动力学特性和约束条件，选择能够满足这些条件的控制方法。
3、分析环境因素：
- 根据工作环境的特点选择控制方法，在复杂多变的环境中，可能需要使用智能控制来提高机器人的适应性。
4、成本效益考量：
- 综合考虑控制系统的成本和预期效益，选择性价比高的控制方法。
5、安全性和维护：
- 考虑控制系统的安全性和维护便利性，选择易于维护且安全的控制方法。
6、技术成熟度：
- 优先选择技术成熟、可靠性高的控制方法。
7、系统集成：
- 考虑控制系统与现有设备和系统的集成能力，选择兼容性好的控制方法。
8、未来发展：
- 考虑技术的发展趋势，选择具有长远发展潜力的控制方法。
工业机器人的位置控制方式多种多样，每种方式都有其特定的应用场景和技术特点，在选择控制方法时，需要全面考虑任务需求、机器人性能、环境因素、成本效益等多个方面，以确保选择最合适的控制方法，从而提高生产效率和产品质量。
