按照几何结构分类，工业机器人可以分为以下几类：
1、多关节机器人：这种类型的机器人是应用较为广泛的工业机器人之一，它的机械结构类似于人的手臂，臂通过扭转接头连接到底座，连接臂中连杆的旋转关节的数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度，具有六个自由度的关节机器人是较常用的工业机器人，因为其设计提供了非常大的灵活性。
2、平面多关节（SCARA）机器人：具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可以在选定的平面上提供适应性，旋转轴垂直定位，安装在手臂上的末端执行器水平移动，SCARA机器人专门从事横向运动，主要用于装配应用。
3、并联机器人：也被称为平行连杆机器人，因为它由和公共底座相连的平行关节连杆组成，由于直接控制末端执行器上的每个关节，末端执行器的定位可以通过其手臂轻松控制，从而实现高速操作，并联机器人有一个圆顶形的工作空间。
4、直角坐标机器人：又称为直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构，这些类型的工业机器人具有三个棱柱形关节，通过在其三个垂直轴（X、Y和Z）上滑动来提供线性运动，他们可能还附有手腕以允许旋转运动。
5、圆柱坐标机器人：在底座处具有至少一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节，这些机器人有一个圆柱形工作空间，带有一个枢轴和一个可垂直和滑动的可伸缩臂。
6、协作机器人：旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人，与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触隔离来确保安全地自主工作。
六种类型的工业机器人各具特色，广泛应用于不同的工业领域，如汽车制造、电子装配、物流等。
