工业机器人本体主要由机械结构、传感系统和控制系统三大部分组成，各部件功能具体如下：
1、机械结构：机械结构是工业机器人的物理骨架，通常由基座、手臂和末端执行器组成，这些部件共同构成了机器人的运动系统，使其能够在三维空间中进行精确的定位和运动。
- 基座是机器人的底部支撑，臂部是机器人的动作执行部分，手部是机器人的操作器具，通过各部件的灵活组合，可以完成各种工业操作任务。
- 工业机器人的机械结构系统包括底座、手臂和终端操作员等大部件，每个大部件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。
2、传感系统：传感系统是工业机器人感知外界环境和自身状态的重要组成部分，包括内部传感器模块和外部传感器模块，这些传感器能够提供有关机器人当前位置、速度、负载等信息，对于实现精准控制至关重要。
- 内部传感器用于监测机器人关节的位置、速度和加速度等，确保机器人按照预定路径运动。
- 外部传感器如视觉、力觉、触觉和接近传感器等，帮助机器人识别周围环境，避免碰撞，并适应不同的工作环境。
3、控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，负责接收来自传感器的信息，处理这些信息，并发送控制指令以驱动机器人的运动，控制系统通常包括控制器、驱动器和编程界面。
- 控制器是工业机器人的核心部分，负责处理各种传感器的信号并生成相应的控制指令，常见的控制器类型包括PLC（可编程逻辑控制器）、DCS（分布式控制系统）和IPC（智能控制系统）。
- 驱动器是控制器与电机之间的接口，负责将控制器发出的控制指令转换为电机的实际运动。
- 编程界面允许用户设置机器人的运动参数、监控其运行状态并对故障进行诊断和处理。
工业机器人的电源和供电系统也是其正常运行和执行任务所必需的重要组成部分，电源可以采用多种形式，如电池、电缆和气源等，而供电系统则包括电机、驱动器和电路等组件，确保机器人获得稳定的能量供给以支持其各项功能和动作。
工业机器人本体是一个复杂的系统，由多个关键部件组成，每个部件都承担着特定的功能，共同协作以实现高效、精准的自动化生产。
