工业机器人由机械部分、传感部分和控制部分三大部分组成，以下是对这三大部分及其功能的详细介绍：
1、机械部分
基座：基座是整个机器人的支撑结构，通常由高强度钢材制成，用于提供稳定的支撑。
臂部：臂部由上臂、下臂和手腕组成，这些部件通过关节连接，实现多自由度的运动。
末端执行器：末端执行器是直接安装在手腕上的重要部件，可以是多种工具，如夹爪、喷枪或焊枪等，用于完成具体的操作任务。
驱动系统：驱动系统为机器人各关节提供动力，使其能够进行运动，常见的传动方式包括液压传动、气压传动和电动传动。
2、传感部分
内部传感器模块：用于测量机器人自身状态，如位置、速度和加速度等。
外部传感器模块：用于感知周围环境和与外界进行交互，如相机、距离传感器、接近传感器和力传感器等。
功能：传感部分的功能是帮助机器人感知自身及环境的状态与变化，从而实现更精确的控制和决策。
3、控制部分
控制器：控制器是控制系统的核心，负责处理来自传感器的信息并生成相应的控制指令。
人机交互系统：人机交互系统使操作人员能够参与机器人的控制并与之联系，包括计算机终端、指令控制台等。
控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
功能：控制部分的功能是根据预设的程序和传感器反馈的信息，控制机器人的运动和操作，确保其准确完成工作任务。
工业机器人的三大组成部分各自承担着不同的功能，共同协作以实现高效、精确的自动化生产任务。
