工业机器人的三大组成部分包括机械结构部分、传感部分和控制部分，这三大部分的功能作用具体如下：
1、机械结构部分
主体框架：由基座、臂部、手部等组成，用于支撑和连接其他各部分，基座是机器人的底部支撑，臂部是动作执行部分，手部是操作器具。
自由度：大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部可以有1-3个运动自由度。
末端执行器：直接安装在手腕上的重要部件，可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。
2、传感部分
内部传感器模块：用于获取机器人内部状态信息，如位移、速度和力等。
外部传感器模块：用于获取外部环境中的有意义信息，视觉感知技术是重要方面，智能传感器提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
机器视觉系统：在质量检测、识别工件、食品分拣、包装等方面得到广泛应用。
3、控制部分
控制器：接收指令、处理程序、控制执行机构完成正确的动作任务。
编程器：一种软件工具，用于编写机器人的操作程序。
传感器反馈：收集数据并将其传输给控制器，以帮助机器人调整动作和位置。
控制系统分类：根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统；根据控制形式可分为点位控制系统和轨迹控制系统。
工业机器人的机械结构部分负责执行物理动作，传感部分负责环境感知和信息收集，而控制部分则负责决策和动作控制，这三大部分相互配合，使得工业机器人能够高效地完成各种工业任务。
