工业机器人的手动操作模式主要包括单轴运动、线性运动和重定位运动，每种模式都有其独特的应用场景，以下是对这三种手动操作模式的具体介绍：
1、单轴运动
定义：每次手动操纵时，只驱动机器人的一个关节轴运动。
应用：单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他手动操作模式会方便快捷很多，在进行转数计数器更新或机器人出现机械限位和软件限位（超出移动范围而停止）时，可以利用单轴运动的手动操作将机器人移动到合适的位置。
2、线性运动
定义：每次手动操纵时，机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
应用：线性运动适用于需要在特定方向上进行精确移动的操作，如焊接、装配等工序中的直线移动。
3、重定位运动
定义：每次手动操纵时，机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中绕着坐标轴旋转的运动。
应用：重定位运动主要用于需要调整工件姿态或进行复杂路径规划的场景，如喷涂、打磨等工序。
以下是如何选择工业机器人的手动操作模式的方法：
1、根据任务需求选择
- 不同的手动操作模式适用于不同的场景和任务需求，对于需要精确控制单个关节轴的运动，可以选择单轴运动；对于需要在特定方向上进行直线移动的操作，可以选择线性运动；而对于需要调整工件姿态或进行复杂路径规划的场景，则可以选择重定位运动。
2、考虑安全性和效率
- 在选择手动操作模式时，还需要考虑安全性和效率因素，在需要快速移动机器人的情况下，可以选择单轴运动以提高操作效率；而在需要进行精确定位或避免碰撞的情况下，则需要选择线性运动或重定位运动以确保安全性和准确性。
3、参考机器人手册和培训资料
- 由于不同品牌和型号的工业机器人可能存在差异，因此在选择手动操作模式时，建议参考机器人手册和培训资料以获取更具体的指导信息。
工业机器人的手动操作模式包括单轴运动、线性运动和重定位运动三种主要类型，在选择这些模式时，应根据具体任务需求、安全性和效率因素以及机器人手册和培训资料进行综合考虑。
